[Line feature descriptor] LBD descriptor

◎ 라인 매칭이 필요한 이유

○ 기존의 매칭 방법의 대부분은 local points 혹은 region feature 기반.

○ 이러한 매칭 방법들은 텍스쳐가 낮은 장면에서 성능이 떨어지는 경향이 있음.

○ 하지만 이러한 장면들도 충분한 Line feature들을 포함 할 수 있음.

◎ 라인 매칭을 위한 3가지 방법

○ 각각의 Line에 대한 개별적인 매칭.

○ Line segment들의 그룹에 대한 매칭.

- 해당 방법의 경우는 대부분 작은 베이스라인을 가지는 스테레오 이미지 쌍을 위한 경우.

- 더 넓은 범위의 조건에서의 성능은 충분히 검증되지 않음.

○ Point correspondences를 이용한 라인 매칭.

- 텍스쳐가 낮은, 충분한 point feature가 없는 씬에서의 매칭을 위한 연구를 진행하므로 해당사항 없음.

◎ Line detection for LBD

○ Scale space에서 라인을 검출.

○ 원본 이미지는 옥타브 이미지 세트를 생성하기 위해 다운샘플링.

○ 원본이미지의 동일한 영역에서 모든 옥타브에서 검출된 라인들만 LineVec로 이용.

◎ Line Support Region 설정

○ Descriptor은 line support region (LSR)을 기반으로 계산됨.

○ LSR은 여러개의 band로 구성되며 band의 두께는 균일, 길이는 라인 세그먼트와 동일하며 평행함.

◎ LBD의 구조

○ LBD는 단순한 BD(band descriptor)의 나열로 구성.

○ BD(band descriptor)의 구조.

○ BDBj로 부터 구한 평균 벡터 Mj와 표준 편차 벡터 Sj를 이용하여 LBD 구성.

☞ Reference

- An efficient and robust line segment matching approach based on LBD descriptor and pairwise geometric consistency.