[Stereo Vision] 스테레오 매칭

◎ 스테레오 매칭

○ 서로 다른 시점의 두 장의 이미지로 부터 거리 정보를 추출.

○ 양쪽 이미지 사이의 대응되는 점이 차이나는 정도를 통해 거리 정보를 얻을 수 있음.

         

◎ 에피폴라 제약조건 (epipolar constraint)

○ 매칭 시간 감소.

○ 2d 이미지 대상의 검색을 1d 라인상의 검색으로 간소화.

◎ 매칭 (Matching)

○ 이미지 레티피케이션 (Image Rectification)

○ 에피폴라 라인을 따라 매칭